我现在可以使用30003端口获取数据，但感觉有一些细节上的问题，网上查了一些资料，好像可以使用30004端口通过xml请求获取我想要的信息，请问具体该怎么做呢？

应用：主要用于物流、3C、食品等行业 工作流程描述：优傲机器人搭配视觉无序分拣系统目的是把无序堆叠的物料从深框中拣出，并有序放置到另一料箱中。首先，3D相机拍摄深框，生成无序堆叠物料的3D图。系统识别出便于抓取的物料，并将物料的位姿信息转换成机器人运动的最终坐标，综合考虑深框及物料对机器人抓取产生的影响，生成机器人的运动轨迹，从而使机器人成功抓取物料。机器人抓取到物料后，将物料举起到相机下方精确定位物料姿

序列号被磨掉了

优傲在不断更新协作机器人的CB1，CB2和CB3系列之后，优傲机器人（UR机器人）向市场推出了新一代的机器人。虽然设计与以前的型号UR3，UR5和UR10类似，但e系列UR3e，UR5e和UR10e的机器人（以有效载荷（以千克为单位）命名）具有根本上的改进和新功能-包括扭矩传感器集成在工具法兰上，用于灵敏地检测力影响和快速接触检测。 e系列的技术创造力基于强大的控制技术的结合，以实现安全，协作的操作，直观的用户指南和紧凑的设计。根据EN ISO 13849-1和EN IS

优傲UR10e协作机器人，联系150-6716-5514（collaborative robot）简称cobot或co-robot，是一种被设计成与人类在共同工作空间中进行近距离互动的机器人，目前主要是工业机器人的一个小分支。1996年美国西北大学J．Edward Colgate和Michael Peshkin首次提出了“协作机器人“的概念。然而真正落实到产品已经是12年之后的事情了。优傲机器人公司作为协作机器人的领导企业，于2008年推出了全球首款协作机器人UR5，从而推动了工业机器人在这一细分领域的发展。其产品广泛

用的UR10为什么创建安装变量时候显示该变量已存在，但是我也找不到该存在的变量

十分感谢

3个月前买了两台UR-5型机器人，其中一台机械臂一装好，就发现机体有自主震动，非常随机的震动。另外一台完全没有。把问题反映到当地代理，草草回复。请代理来看了，觉得有问题，寄回中国总部。中国总部，花了两个多礼拜时间告诉我，这个现象是正常的。这也叫正常？？？两台一模一样的机械臂，一个有震动，一个完全没有，这也叫正常？？？ 对于优傲机器人的评价，我只能说，差，太差。

#优傲机器人# #UR机器人#

#优傲机器人# #UR3e# #UR5e# #UR10e# #机器人取放# #机器人检测# #机器人组装# #机器人锁螺丝#

#优傲机器人# #双臂协作机器人# #UR3# #机器人医药行业应用#

挑战 2K Trend, a.s. 是一家为大型汽车制造商制造高精度注塑塑料零件的公司。与许多其他国家一样，捷克共和国制造业“招工难”的情况日益严峻，这对2K Trend这样的公司来说是一个不小的挑战。市场上的熟练工越来越少，这拖慢了公司发展的进程。公司必须对部分生产流程实施自动化改造，以减少对人工的依赖。此外，公司还希望能够提高制造工艺的可靠性和生产率，员工也要能靠近压机作业。 解决方案 2K Trend 选择了一家能提供完整自动化解决方案

挑战 科蒂是一家全球化妆品公司，旗下拥有知名品牌如GUCCI, BURBERRY,CK。在位于马里兰州的科蒂工厂里，目前拥有12台粉饼压机，实现自动化的挑战始终是如何以成本效益优良的方式实现如此大规模的操作。” 科蒂探索自动化解决方案的原因有很多，包括满足公司提高效率的要求，以及解决操作人员无法发挥高效能的重复性任务。先前，科蒂在探索自动化的过程中，发现当时的技术无法满足其复杂应用的需求。 解决方案 科蒂将目光投向了协作自动化。

挑战 芬兰转包机床加工公司Ket-Met是一家专门从事不锈钢加工业务的企业。机床自动化程度偏低是该公司成本居高不下的一个原因，而且很难找到愿意操作数控机床的新员工。传统工业机器人成本高昂，难以集成到现有机床上。 解决方案 2016年，Ket-Met购入了第一台协作式机器人（UR10），以提高森精机自动车床的产能。协作式机器人能助力维修机床，还能装配零件和研磨毛刺。一台协作式机器人即可解放一名机械师，机械师可以用省出的时间从事更高

挑战 PARADIGM ELECTRONICS 是一家高性能音箱和低音炮制造商。制作音箱饰面时，必须施涂好几层漆，在每一层漆之间用砂纸打磨和抛光。这需要耗费大量人力。很难找到能完成这种作业的足够的技术人员。 解决方案 采用优傲机器人可以提高 50% 的吞吐量，完美地解决了 Paradigm 积压的热销音箱订单。工作人员还可以与机器人在同一个空间内工作。 成效 由于采用了优傲的机器人，我们的生产吞吐量才提高了 50%”，营运总监OLEG BOGDANOV说。而且，优傲内置的

泰瑞达近日宣布任命Kim Povlsen为优傲机器人总裁（Universal Robots，以下简称为UR）。Kim Povlsen出生于丹麦，他将从高科技和商业层面掌管全球管理高层，带领UR迈入下一个成长和创新阶段。UR将延续丹麦高品质的制造，并进一步巩固其在协作机器人行业的地位。Kim Povlsen将于3月1日正式履新。详情：https://robot.ofweek.com/2021-02/ART-8321202-8120-30485836.html

我在使用UR5的30003端口持续获取数据，经常会出现socket并没有断开连接，但是无法收到30003发来的状态数据，重新连接socket才能再次收到，很奇怪。找了半天也没发现到底是哪里导致这个问题的。

1、e系列示教器设计更轻量，8mm线缆更轻柔 2、增强的控制和重复精度 e系列机器人拥有500 Hz 控制频率,比CB3系列快4倍 ▶UR3e 和 UR5e 重复定位精度 =±0.03 mm ▶UR10e 和 UR16e重复定位精度 =± 0.05 mm 3、TCP 范围设置 安全范围由一个中心点扩展为一个球面，可有效避免碰撞。 4、肘部关节安全功能 可设置力、速度、边界限制。 5、工具端可支持RS-485 通信，大幅减少电缆布线难度 三头夹具布线大幅简化 6、关节更换更简单 CB3系列：更换关节需半小时 e系列：更换

打磨、抛光和精加工是制造业中一项非常基础的重复性工序，因工作环境恶劣、劳动强度大而面临着“招工难”的困境。UR协作机器人内置力控模式，可以自动灵活地调整位置以获得所需的力度，即使在弯曲和不平坦的表面上，也可以确保抛光和磨光效果一致。 UR+的新晋成员AOV-10浮动偏心振动砂光机，适用于机器人表面处理和抛光，即使是表面接触非常轻的打磨任务也能精确完成。此次工博会中，UR协作机器人将现场演示使用ATI最新偏心浮动振动砂光

协作机器人可以持续地准确执行上螺丝、上螺母、零件组装、插入等重复性作业。不仅极小偏差，更减少了重复性工作所带来的伤害。UR机械手臂的重复性精度为 +/- 0.03毫米，这也是UR机械手臂成为自动化快速精确处理的理想选择原因所在。 对于螺钉特定的应用，UR协作机器人末端关节可实现自由旋转。OnRobot Screwdriver是一整套开箱即用的螺杆驱动系统，且自带螺杆送料器。只需将Screwdriver安装在UR机械手臂上，然后在UR协作机器人用户界面输入螺杆长度

多轴加工领域的领先专家正在利用优傲机器人的优势来装载和卸载其机床。五台UR5和2台UR10机器人的组合通过自动执行重复任务帮助Rousant Sherwood最大限度地提高了员工的生产力，提高公司竞争力。 Rousant Sherwood Manufacturing（RSM）是一家位于泰晤士河畔亨利的家族企业，致力于复杂机加工部件的分包制造已有40多年的历史。该公司在医疗，航空航天，石油和天然气等行业中建立了卓越的国际声誉。 RSM始终相信，不断投资于最先进的制造技术是其成功的关

预计在未来五年中，塑料和聚合物行业的协作机器人的全球市场将呈指数增长，从2020年的2.5亿美元增长到2025年的15亿美元。 随着新的注塑机界面（IMMI）的推出，优傲机器人（Universal Robots）使您的e系列协作机器人与注塑机之间的通信变得快捷，容易。IMMI通过EUROMAP 67和SPI AN-146通信接口支持注塑机。 根据BIS Research的调查，到2020年，所有优傲机器人应用中的15％将用于注塑成型，从而实现自动化任务，例如将嵌件放入模具中以及通过模后加工来移动零

当你还在好奇机器人何时才能进入到我们生活的时候，这款会冲咖啡的机器人绝对可以给你答案，一出场就成为了现场的焦点。 这款拥有冲咖啡技能的机器人来自 BUBBLE LAB 实验室，这家机构地下拥有众多好玩有趣的机器人项目，除了会冲咖啡的，还有会踢球的、会跳舞的…… 在现场工作人员的调教下，“咖啡师版”的 UR5 机器人已经可以完成一整套冲泡咖啡的流程，温杯、磨豆、组合器具、转移豆粉、闷蒸、冲泡都不在话下，瞧瞧这行云流水般的动

箱子1 机器人手臂(包含电缆) 箱子2 控制箱(包含示教器和电缆) 主电源电缆 安装支架(2个，控制箱和示教器支架) 工具端信号电缆(包括接头) UR激光笔 用户和软件手册(1本) 产品检测证书 机器人手臂和控制箱在防静电包装内 包含 带系统软件的闪存卡/USB 安全系统 与周边设备通讯 接头 220/110 VAC 以太网 USB 机器人手臂 触摸屏 示教器包括 电源启动按钮 急停按钮 自由驱动按钮 USB接头 UR机器人主要由六个机器人关节和两根铝管组成，标配一套控制箱，一个示

UR机器人通过自己的POLYSCOPE软件把机器人编程做成了图形化示教界面。操作者不需要有专门的机器人编程背景即可按照自己的意图为机器人编程。程序的命令在示教器面板上以图形界面展示，操作者只需要在程序树中插入相应的指令，并在命令界面设定各项参数即可完成路点以及I/O信号的设置。 　　对于机器人程序中的变量、IF语句、调用子程序、脚本、线程等比较高级的指令，UR也在示教器里做好了相应的菜单，可以直接在程序树中插入，并在命令

协作型机器人(Cobot) 不仅成本效益高、弹性大、安全且易于使用，更是您全方位掌握事业的入场券。您不须担心协作型机器人会请病假、一声不吭就离职走人、对工作兴趣缺缺、受伤，或花了太多时间在学习新流程上。协作型机器人可全日运作，不需休息，更不须放假，让您的产出量得以成长。而且，协作型机器人永远都以保证相同的方式进行每道流程，绝无例外，不仅让您生产力大增，同时也提高产品质量及一致性。以上所有优点，会让您的客户笑

丹麦优傲公司是第一个提出人机协作机器人理念的公司，也是目前为止全球人机协作机器人销售量排名第一位的公司。优傲机器人最大的特点是人机协作、部署灵活、操作简便。 　　 从用户的角度出发，UR+汇集来自全球的应用开发者和伙伴，优傲致力于帮助用户提高生产效率和自动化程度、简化单一重复流程、保障人员安全。优傲机器人不是设备，而是工具，通过与人直接互动它改变着工作和生活方式。 在2017高工机器人金球奖评选中，优傲机器人

如果您的优傲机器人已经停止使用或长时间存放，现在又要重新启动它。以下是长时间关闭后启动优傲机器人的建议最佳操作。 优傲机器人关节使用谐波齿轮技术，齿轮箱是密封并自润滑的（在使用寿命内无需更换或添加油脂）。在正常运行期间，润滑脂会自然循环并分布在齿轮和轴承周围，以保持机械系统的正常润滑。 优傲机器人长时间存放或停用后，在加载正常生产程序之前，建议采取一些步骤以确保所有关节的润滑脂都在齿轮和轴承中再次循

经过多年来的市场推广和培育，协作型机器人已经越来越多地进入到实际生产应用中。“人机协作”不再只是一个美好的设想，而成为了与许多人生产和工作息息相关的现实。 一直以来优傲UR对外宣传时提到的协作机器人的特点已经广为人知：安全协作、灵活部署、编程简单。但是站在用户的角度，特别是那些还没有开始使用协作机器人的企业和工程师们，这种机器人使用起来到底有多方便？安装调试有多快速？与工具端集成并完成指定任务需要哪些

我们优化了优傲机器人集成流程，使其快速，轻松且价格合理，可让您通过优傲协作机器人提高生产力。 步骤1：定义问题 不确定哪个过程适合自动化？我们将陪同您遍历整个生产车间，以帮助您找到最佳人选，寻找那些属于“3D”范畴的活动：对人类工人而言肮脏，沉闷或危险的工作。然后，我们将分析您的应用程序和生产空间，以使自动化过程尽可能顺利和有效。 步骤2：讨论解决方案 我们在这里帮助您改善业务，而不仅仅是向您出售优傲机器人

优傲双臂协作机器人 应用：主要用于机器人运动控制算法、力控装配算法、视觉算法等算法及其相关应用的研发 工作流程描述：在优傲双臂智能机器人操作系统的控制下，双臂机器人左臂末端的三指灵巧手抓取桌面的网线盒，并运动到指定位置。然后双臂机器人右臂末端的电动二指机器手从网线座中抓起网线头，并将网线头移至网线盒的网口附近进行插入。机械臂末端的六维力传感器检测插入过程中力的变化，实时调整右臂的位姿，最终使网线头顺

应对现在复杂严峻的局面，制造业需要更强大的柔韧性和灵活性。优傲机器人在这段时间更加紧密地与用户联系，以了解他们的需求变化，并且分享全球不同地区制造商的故事，方便互相借鉴和学习。 部署自动化，防患未然 美国RCM Industries是一家压铸零件制造商，在芝加哥设有四个生产工厂。虽然现在市场不明朗，但是RCM Industries生产的零部件被很多客户视为“必需品”，包括医疗、军事和汽车等行业的零部件。 RCM Industries在两个相同的工作单元里部

如今，在商业和工业环境中进行个性化产品定制，已经吸引了越来越多制造商的重视，但工业定制化的产品往往数量较少，生产效率较低，制造商如何才能响应市场需求而又不影响效率、成本或质量呢？ 增加灵活性 对于大多数的制造商而言，改变生产线来适应定制化制造的成本是非常高的，如何寻找到经济高效的生产方式来适应更小规模、更灵活的生产需求是生产商面对的最大难题之一。尤其是有些工厂内的生产线是固定的，比如大型笼式工业机器

作为工业机器人众多种类的一种，打磨抛光机器人主要用于工件的表面打磨，棱角去毛刺，焊缝打磨，内腔内孔去毛刺等工作。目前在3C行业、五金家具、医疗器材、汽车零部件、卫浴行业等多个领域有着广阔的应用。 然而随着市场竞争激烈驱使，制造企业对产品的打磨质量和效率要求越来越高。可是传统的打磨机器人都存在着编程复杂、调试时间长、打磨质量不均匀的使用痛点，由此对打磨机器人的性能及功能提出了更高的标准。 国内集成商结合UR

本期让我们一起走进3C行业，来看看优傲是如何针对3C行业给出各种应对解决方案，从而帮助用户提高生产效率和自动化程度，简化单一重复流程、提升良品率、保障人员安全。 案例一：优傲机器人PCB分板 传统方法：PCB半自动分板人工上下料，面临挑战。 （1）人工成本不断上升； （2）效率提升遇到瓶颈； （3）种类多样，难以适应柔性制造。 使用UR协作机器人：PCB板半自动分板机上下料解决方案 案例二：优傲机器人锁螺丝工位 项目关键： （1）机

优傲机器人作为首先提出人机协作机器人理念的公司，也是目前为止全球人机协作机器人销量排名前沿的公司，一直活跃在世界各地的各个行业中，包括有汽车，3C, 包装码垛，食品饮料，医疗，航空航天等行业。 开篇我们将从大家熟知的汽车行业拉开序幕，通过下面几则汽车行业的经典案例，让我们一起来看看优傲是如何从客户角度出发，给出各种应对解决方案，从而帮助用户提高生产效率和自动化程度，简化单一重复流程、保障人员安全。 案例一

随着城市工业化进程加快，无论是大型还是中小型企业，对系统的自动化需求都越来越高。也有越来越多的企业正在利用优傲协作式机器人，来提升运营的灵活性。 优傲协作式机械手臂进行组装可以减少组装时间、提高生产速度和质量。其具体优势体现在： 1、应用广泛：通过配置不同的前端夹具装置，UR机械手臂可进行塑料、木材、金属或其他材料的组装。 2、安全：如果组装机器人接触到工作人员，我们的专利技术会限制接触时产生的力量。此外

在日益激烈的竞争的市场环境下，许多企业正在通过各种方法将劣势化为优势。例如：利用“本地化”提升企业的灵活性和市场敏锐度，从而快速适应市场的发展趋势。进行合理的技术投资是其中一项重要内容——企业使用合适的生产工具和方式满足本地用户越来越高的柔性化生产需求。协作机器人能够帮助发展中国家和劳动力稀缺地区的企业和制造商提升竞争力。 协作机器人为企业提供了一种思路：相比传统工业机器人，协作机器人成本较低，占

教育家、思想家陶行知曾说过：“教育不能创造什么，但它能启发儿童创造力以从事于创造工作。”当下，协作型机器人越来越多的成熟运用在各个工业领域，教育行业的专家们也开始注重对学生创造力、动手能力的培养，将协作机器人贯穿在各类教学工作中，普及机器人科学和技术、让学生亲手体验编程的乐趣、在复杂和具有危险性的试验医疗中代替人工操作……优傲机器人正在逐步融入教育行业中。 下面就让我们一起看看优傲机器人在教育行业

抛光打磨是制造业中一项不可或缺的基础工序。大到重型机械、汽车，小至手机、家电，都离不开抛光打磨；也正是因为这道生产工序的存在，我们日常生活中随处可见的这些物品才能有着高颜值的外观。 不过，“光鲜”的外表背后，却是无数工人的辛劳和行业痛楚。经年累月地研磨金属材料可能带来工伤以及关节和肺部疾病；研磨所产生的金属粉尘有可能引发爆炸事故。劳动强度大、工作环境恶劣，导致抛光打磨行业的从业人员正急剧减少，“招

随着工业4.0时代的来临，全世界的制造企业也即将面对各种新的挑战。有些挑战已经通过日益成熟的自动化及自动化解决方案中机器人的使用得到了应对。在过去的生产线和组装线等工作流程中，人和机器人是隔离的，这一格局也有所改变。协作型机器人将会变得越来越重要。虽然有些领域和生产线还是需要人力操作，但有些仍可以使用机器人实现局部自动化，以优化生产线。引进协作型机器人会为生产线和组装线应对挑战开拓新的机遇，找到更好的

本期让我们一起走进食品包装行业，来看看优傲是如何针对这个贴近大众日常生活的行业给出各种应对解决方案，从而帮助用户提高生产效率和自动化程度，简化单一重复流程、优化工艺流程、保障人员安全。 案例一： 新鲜鸡蛋搬运操作 案例二： 乳品公司干酪包装 案例三：挪威食品巨头的码垛操作 通过以上几则案例，我们不难看出无论公司规模大小，工序复杂程度，成本压力几何，优傲机器人都可以凭借自身安装简便，部署灵活，安全可靠，编程

承接上一期关于“协作机器人应用于机床上下料”的话题，优傲认为协作机器人在机床管理工位大有可为。协作机器人的导入能够最大限度提高机床上下料的效率、提高生产质量、优化生产流程。 在提高生产节拍的同时，协作机器人在机床管理工位的应用提升了生产安全性——减少人工操作员在工作中因靠近数控机床等重型机械而受伤的风险。此外，当UR机械臂接触到工作人员时，UR的专利技术会限制接触时产生的力量。还可以通过对UR机器人进行编

正常情况下，优傲机器人开机到运行程序，需要完成以下步骤：开机、初始化机器人（开、启动）、加载程序、启动程序、回初始点（自动）、启动程序。为了自动完成以上步骤，需要在“安装设置”窗口“默认程序”选项卡设置自动加载程序，设置DI信号用于自动初始化和自动启动程序，另外，记住保存时一定要存在default.installation文件内；为了避开回初始点的操作，可以把初始点的路点类型设为相对路点或可变路点，但是一定要保证机器人在当前

优傲机器人作为一款协作型机器人，有特殊的安全考虑；首先，优傲机器人也和传统机器人一样有外接的紧急停止和安全停止功能；其次，优傲机器人在风险评估的基础上可以设置个性化的安全参数，包括设置安全等级，调整力、功率、速度和动量四大安全参数，在同一安全等级内又可以根据机器人TCP工作区域和DI信号，设置正常模式和缩减模式，就是在不牺牲节拍的情况下，又能保证人员的安全；还可以限制每一个关节的最大工作范围和最快速度，

优傲机器人可以与工控机，具备TCP/IP通讯模块的PLC以及嵌入式系统进行通讯，优傲机器人提供的通讯接口如下：Dashboard（29999）接口，负责接收上位机指令，执行机器人初始化、加载程序、开始和暂停程序运行以及设置用户角色等操作；Primary和Secondary（30001和30002）接口，对外发送机器人的状态信息（机器人位置，IO，运行状态等）；Realtime（30003）接口，往外发送机器人的详细状态信息（位置，速度，关节电流，力矩等），同时也可以接收上位机发送

优傲机器人预计使用寿命周期是35,000小时，每一台机器人在出厂前都经过严格的开机运行测试，测试目的是检测部件故障和装配故障，只有通过测试才可以出厂；机器人关键零部件采用知名品牌的产品，保证其质量可靠性。 使用机器人要按照优傲的技术规范和用户手册，不过载使用，正确的安装、正确的接线、正确的设置TCP参数、设置速度和加速度参数。 东莞库崎智能科技有限公司作为UR协作机器人优选经销商，为您提供更多机器人自动化解决方案

最终用户的现场技术支持和服务由优傲签约分销商完成，分销商承诺24小时快速响应时间，快速解决现场问题。 优傲机器人中国公司对签约分销商提供全方位的技术培训和支持；优傲机器人在上海有备件库存，可以根据分销商要求提供备件；优傲机器人在上海建立维修中心，可以维修部分故障备件；优傲机器人开发全免费在线学习系统“优傲学院”，可以随时随地学习优傲机器人技术知识；优傲机器人在上海和深圳分别设置培训中心，可以为分销商技

为了控制成本，优傲机器人的机械臂自身没有力控传感器，机器人通过实时监控各个关节受到的扭矩和电流的变化，来监控力的变化；软件上采用force_mode(Feature, Compliance, Force, Type, Limits) 脚本指令，来定义力的坐标系、受力的方向、力的大小、力的类型和位置背离的限制，从而实现力控功能。力控相关数据：力控精度±10N，扭矩精度±5Nm，位置精度±5mm，方向精度±0.5°。 东莞库崎智能科技有限公司作为UR协作机器人优选经销商，为您提供更多机器人自动